Vēsturiskajos avotos Kuldīga pirmo reizi minēta 1242. gadā, savukārt pilsētas tiesības ieguvusi 1378. gadā. Senajos avotos tās nosaukums bijis Goldingen, Guldinga, Kuldinga un Guldīga. Livonijas atskaņu hronika stāsta, ka Livonijas ordeņa mestra Groningenas Dītriha laikā Kuldīgā uzcelta ordeņa pils, kura sākumā saukta – Jesusburg, bet vēlāk – Goldingen. Kuldīgas oficiālais nosaukums līdz pat Pirmā pasaules kara beigām bija Goldingen. Pilsētas vārda izcelsme ir neskaidra, bet pastāv uzskats, ka senais kuršu pils nosaukums bijis Kuldinga. Kuršu valodas vārds Kuld- vācu valodā kļuvis par Gold- , un tā nozīme ir ‘zelts’.
Cits pieļāvums par nosaukuma izcelsmi saistīts ar somugru valodām – lībiešu un igauņu valodu vārdiem kūld un kuld, arī šo vārdu nozīme ir ‘zelts’. Valodnieks Jānis Endzelīns vietvārdu Kuldīga salīdzina ar latviešu īpašības vārdu kuldains – ‘tāds, kur daudz ieplaku’ un lietuviešu pļavas vārdu Kuldinga.
Savulaik bijusi Kurzemes hercogistes galvaspilsēta mūsdienās Kuldīga tiek poētiski dēvēta par Kurzemes sirdi, bet “mazās Venēcijas” nosaukums iemantots, pateicoties Alekšupītei, kas vijas cauri pilsētai gar 17. un 18. gadsimta ēkām.
Kuldīga tiek uzskatīta par skaistāko Latvijas viduslaiku mazpilsētu. Senā Kurzemes pilsēta atrodas Ventas krastā, kur izveidojies Rumbas ūdenskritums, kas ir Eiropas platākais dabiskais ūdenskritums. Šeit atrodas arī Latvijas augstākais – Alekšupītes ūdenskritums. Kuldīgas viesu uzmanību piesaista arī viens no garākajiem ķieģeļu tiltiem Eiropā, kas būvēts 1874. gadā pāri Ventas upei.
